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  1. 2007/08/18 RT-Linux 설치하기
  2. 2007/08/02 휴머노이드 로봇 한사람7

RT-Linux 설치하기

로봇 2007/08/18 13:14

Linux kernel 2.4에 기반한 rtlinux-3.0-rc1 설치하기

김용덕 (ydkim at rit.kaist.ac.kr)


구하기

  1. http://www.rtlinux-gpl.org/ 에서 찾거나
  2. 알아서 구글에서 찾아서 구한다.


압축풀기

cd /usr/src

tar xvjf PATH_OF_SOURCE_FILE/linux-2.4.20.tar.gz

tar xvjf PATH_OF_SOURCE_FILE/rtlinux-3.0.tar.gz

mv /usr/src/linux /usr/src/linux-2.4.20

ln -sf /usr/src/linux-2.4.20 /usr/src/linux

ln -sf /usr/src/linux-2.4.20 /usr/src/rtlinux-3.0/linux


패치하기

cd /usr/src/linux

patch -p1 < ../rtlinux-3.0/kernel_patch-2.4.20


커널 설정하기

cd /usr/src/linux

make mrproper

make xconfig or make menuconfig

APM은 RT의 적 반드시 끄자. 자신의 CPU에

 맞는 것을 선택하도록 하자 (보통 i386으로 하면 문제 없다.)


대망의 커널 컴파일

make dep

make clean

make bzImage

make modules

make modules_install


새로운 커널의 적용

cp /usr/src/linux/arch/i386/boot/bzImage /boot/rtlinux24

cp /usr/src/linux/System.map /boot/System.map-rtlinux

자신의 부트로더에 맞게 적절하게 수정

lilo의 경우 /etc/lilo.conf 수정하고 /sbin/lilo 로 적용하기

grub의 경우 /boot/grub/grub.conf 만 딸랑 수정


재부팅

/sbin/reboot

재부팅하면서 눈을 크게 뜨고 에러가 있는지 확인하자.

다음 단계로 넘어가기 전에 패치된 커널로 부팅하여 에러가 없어야 하며 이후의 작업은 이 패치된 커널로 부팅된 상태에서 수행한다.


RT-LINUX 컴파일하고 설치하기

먼저 이동

cd /usr/src/rtlinux-3.0


설정하기

make menuconfig or make xconfig


컴파일하고 설치하기

make dep;

make;make devices

make install


설치 검사하기

디렉토리

/usr/rtlinux-3.0


파일

/usr/rtlinux-3.0/bin/rtlinux

/usr/rtlinux-3.0/bin/rtl-config


Symlinks

/usr/rtlinux -> /usr/rtlinux-3.0

/usr/bin/rtlinux -> usr/rtlinux-3.0/bin/rtlinux

/usr/bin/rtl-config -> /usr/rtlinux-3.0/bin/rtl-config


검사

cd /usr/rtlinux

./regression.sh

모두 ok가 떠야 한다.

크리에이티브 커먼즈 라이선스
Creative Commons License

2005년~2006년 사이 KAIST RIT Lab.에서 개발한 연구, 교육용 소형 휴머노이드 로봇
  • 13개의 DC모터, 16개의 RC 서보모터
  • 8개의 force sensor
  • CCD카메라와 PDA를 이용한 물체 추적과 navigation
  • RT-linux를 이용한 실시간 제어

보행


로보노바 제품과 같이 춤추기 (그룹명: Robobees -ㅅ-)

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